(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210516921.8 (22)申请日 2022.05.13 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114626991 A (43)申请公布日 2022.06.14 (73)专利权人 深圳思谋信息科技有限公司 地址 518051 广东省深圳市南 山区高新 南 九道45号 三航科技大厦2 2楼 专利权人 苏州思谋智能科技有限公司 (72)发明人 陈一航　吴海浪　胡思行　蒋念娟　 沈小勇　吕江波　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 卢晓霞(51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/74(2022.01) 审查员 罗爱玲 (54)发明名称 图像拼接方法、 装置、 设备和介质 (57)摘要 本申请涉及图像处理技术领域， 提供了一种 图像拼接方法、 装置、 计算机设备、 存储介质和计 算机程序产品。 本申请能够实现提高图像拼接的 效率， 减少图像拼接的计算量和内存消耗。 该方 法包括： 获取待拼接的第一图像和第二图像， 根 据两张图像的陀螺仪信息对其进行拼接得到第 一拼接图像， 根据匹配特征点集优化第二图像的 陀螺仪信息， 第一匹配特征点集为两张图像在第 一拼接图像的重叠区域中匹配的特征点集， 根据 第一图像的陀螺仪信息和第二图像优化后的陀 螺仪信息对其进行拼接得到第二拼接图像， 基于 两张图像的拍摄角度对第二拼接图像的重叠区 域进行拼缝处理， 得到第一图像和第二图像的拼 接图像。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 114626991 B 2022.08.12 CN 114626991 B 1.一种图像拼接方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待拼接的第一图像和第二图像； 根据所述第 一图像和第 二图像对应的陀螺仪信 息， 对所述第 一图像和第 二图像进行第 一拼接， 得到第一 拼接图像； 根据第一匹配特征点集， 优化所述第二图像的陀螺仪信息； 所述第一匹配特征点集为 所述第一图像和第二图像在所述第一 拼接图像的重 叠区域中匹配的特 征点集； 根据所述第 一图像的陀螺仪信 息和第二图像的优化后的陀螺仪信 息， 对所述第 一图像 和第二图像进行第二 拼接， 得到第二 拼接图像； 基于所述第一图像和第二图像对应的拍摄角度对所述第二拼接图像的重叠区域进行 拼缝处理， 得到所述第一图像和第二图像的拼接图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一图像和第 二图像对应的 拍摄角度对所述第二 拼接图像的重 叠区域进行拼缝处 理， 包括： 计算所述第二拼接图像的重叠区域中各像素点与所述第一图像对应的拍摄中心和拍 摄主轴形成的第一拍摄角度集合， 以及计算所述第二拼接图像的重叠区域中各像素点与所 述第二图像对应的拍摄中心和拍摄主轴形成的第二拍摄角度集 合； 根据所述第二拼接图像的重叠区域中各像素点对应的第一拍摄角度与第二拍摄角度 的差值， 确定所述第二 拼接图像的重 叠区域中各像素点的像素分配权 重； 根据所述像素分配权 重对所述第二 拼接图像的重 叠区域进行拼缝处 理。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 二拼接图像的重叠区域中 各像素点对应的第一拍摄角度与第二拍摄角度的差值， 确定所述第二拼接图像的重叠区域 中各像素点的像素分配权 重， 包括： 针对所述第 二拼接图像的重叠区域中每一像素点， 确定出所述像素点对应的第 一拍摄 角度与第二拍摄角度的差值满足的差值阈值区间条件； 若所述差值满足的差值阈值 区间条件为第 一差值阈值区间条件， 则确定所述像素点的 像素分配权 重为取所述像素点对应的第一图像的像素点的像素信息； 其中， 所述第一差值阈值区间条件为小于第一差值阈值的区间。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述差值满足的差值阈值 区间条件为第 二差值阈值区间条件， 则确定所述像素点的 像素分配权重为根据所述差值取所述像素点对应的第一图像的像素点的部分像素信息和 所述像素点对应的第二图像的像素点的部分像素信息； 其中， 所述第 二差值阈值区间条件为大于或等于所述第 一差值阈值且小于或等于第 二 差值阈值的区间。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述差值满足的差值阈值 区间条件为第 三差值阈值区间条件， 则确定所述像素点的 像素分配权 重为取所述像素点对应的第二图像的像素点的像素信息； 其中， 所述第三差值阈值区间条件为大于所述第二差值阈值的区间。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一图像和第 二图像对应的 陀螺仪信息， 对所述第一图像和第二图像进行第一 拼接， 包括： 根据所述第 一图像和第 二图像对应的相机 内参信息和陀螺仪信 息， 将所述第 二图像映权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114626991 B 2射到所述第一图像的相机坐标系。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一图像和第 二图像对应的 相机内参信息和陀螺 仪信息， 将所述第二图像映射到所述第一图像的相机坐标系， 包括： 根据所述第 一图像和第 二图像对应的相机 内参信息和陀螺仪信 息， 计算第 二图像相对 于第一图像的仿射变换矩阵； 根据所述仿射变换矩阵将所述第二图像映射到所述第一图像的相机坐标系。 8.根据权利要求1至7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据第一匹配特征点集， 优 化所述第二图像的 陀螺仪信息， 包括： 将所述第一匹配特征点集中第 二图像对应的匹配特征点进行逆仿射变换， 得到所述第 一图像和第二图像的第二匹配特 征点集； 根据所述第二匹配特 征点集， 优化所述第二图像的 陀螺仪信息。 9.根据权利要求1至7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一图像的陀螺 仪信息和第二图像的优化后的陀螺仪信息， 对所述第一图像和第二图像进行第二拼接， 包 括： 根据所述第 一图像的相机 内参信息和陀螺仪信 息， 以及第 二图像的相机内参信 息和优 化后的陀螺仪信息， 将所述第一图像和第二图像映射到圆柱坐标系。 10.根据权利要求1至7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取待拼接的第 一图像和 第二图像， 包括： 保持拍摄设备的曝光参数和白平衡参数， 并通过所述拍摄设备拍摄得到所述第 一图像 和第二图像。 11.一种图像拼接装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像获取模块， 用于获取待拼接的第一图像和第二图像； 第一拼接 图像得到模块， 用于根据所述第一图像和第二图像对应的陀螺仪信息， 对所 述第一图像和第二图像进行第一 拼接， 得到第一 拼接图像； 陀螺仪信息优化模块， 用于根据第 一匹配特征点集， 优化所述第二图像的陀螺仪信 息； 所述第一匹配特征点集为所述第一图像和第二图像在所述第一拼接图像的重叠区域中匹 配的特征点集； 第二拼接图像得到模块， 用于根据 所述第一图像的陀螺仪信 息和第二图像的优化后的 陀螺仪信息， 对所述第一图像和第二图像进行第二 拼接， 得到第二 拼接图像； 拼接图像得到模块， 用于基于所述第 一图像和第 二图像对应的拍摄角度对所述第 二拼 接图像的重 叠区域进行拼缝处 理， 得到所述第一图像和第二图像的拼接图像。 12.一种计算机设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。 13.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114626991 B 3