ICS 53.020.01 CCS J 80 41 河 南 省 地 方 标 准 DB41/T 2259—2022 智能起重机通用技术要求 2022 - 04 - 07 发布 2022 - 07 - 05 实施 河南省市场监督管理局 发 布 DB41/T 2259—2022 目 次 前言 ................................................................................. II 1 范围 ............................................................................... 1 2 规范性引用文件 ..................................................................... 1 3 术语和定义 ......................................................................... 1 4 要求 ............................................................................... 1 5 智能起重机评价 ..................................................................... 4 附录 A（资料性） 起重机智能功能清单 ................................................... 5 附录 B（资料性） 智能起重机评价报告示例 ............................................... 7 I DB41/T 2259—2022 前 言 本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件由河南省起重机械标准化技术委员会提出并归口。 本文件起草单位：河南省特种设备安全检测研究院、河南省矿山起重机有限公司、河南卫华重型机 械股份有限公司、郑州大学、洛阳卡瑞起重设备有限公司、郑州新大方重工科技有限公司、国家桥架类 及轻小型起重机械质量检验检测中心（河南）、河南合力起重机械有限公司、河南捷控自动化科技有限 公司、商丘市质量技术监督检验测试中心。 本文件主要起草人：雷庆秋、刘勇、王允、尹献德、王国防、任海涛、徐腾、聂福全、廖志明、丁 海洋、陈浩、董辛旻、郭振刚、刘洋、郝旺身、张晓红、张林潮、李永、李艳慧、李宾、黄晓琳、王巨 林、朱银灵、苗慧丽。 II DB41/T 2259—2022 智能起重机通用技术要求 1 范围 本文件规定了智能起重机的术语、安全、功能、标识和说明要求以及智能起重机评价。 本文件适用于具有智能化功能的起重机。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 5226.32 机械电气安全 机械电气设备 第32部分：起重机械技术条件 GB/T 6067.1 起重机械安全规程 第1部分：总则 GB/T 28264 起重机械 安全监控管理系统 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 感知 感受、接受并转换信息的能力和过程。 3.2 决策 对获取的信息进行处理并作出判断及决定的能力和过程。 3.3 执行 将决策结果进行实施的能力和过程。 3.4 智能起重机 将信息感知系统、智能决策系统与起重机有机融合，实现感知、分析、推理、决策和执行功能，实 现人、机、物的交互和融合，代替人工进行感知、决策和执行，能够主动适应工作的起重机。 4 要求 4.1 安全 4.1.1 智能起重机应符合 GB/T 6067.1 和 GB/T 5226.32 的相关规定。 4.1.2 智能起重机收到可能造成人身伤害、财产损失的工作指令时，应有识别、提示和采取规避措施 的能力。 4.1.3 智能起重机应有识别和提示非指定控制装置指令的措施。 4.1.4 智能起重机应有识别和处理收到的不完整指令、错误指令的容错措施。 1 DB41/T 2259—2022 4.1.5 智能起重机在动作状态(高度、幅度、路径、轨迹等)改变或供电异常、程序故障等情况下﹐应 有不造成人身伤害的措施。 4.1.6 智能起重机不应因各元件的集成而发生危险(如在布线、接口、安装位置、电磁干扰等方面)。 4.1.7 智能起重机不应因互联/互操作等功能的存在而发生危险。 4.1.8 智能起重机不应因相互之间的影响或其他意外,而使协同工作的组件发生危险。 4.1.9 智能起重机采用的网络技术方案(如协议﹑软件等)及其服务﹐应符合相关标准要求，在得到授 权时才能采集﹑传输和保存相关信息并确保其信息安全。 4.1.10 智能起重机电气设备产生的电磁骚扰不应超过其预期使用环境允许的水平,电气设备还应具有 足够的抗电磁干扰能力,使其能在预期环境中正常工作。 4.1.11 智能起重机的通信系统应有抗干扰防护措施。 4.2 功能 4.2.1 作业对象识别 4.2.1.1 智能起重机应有以下功能： ——自动识别作业对象的位置、形状、质量、包装方式，并具有校验功能； ——自动起吊作业对象； ——自动存放作业对象。 4.2.1.2 作业对象识别采用的技术宜包括但不限于： ——条形码识别、射频识别、语音识别、光字符识别、磁识别； ——图像图形识别、生物特征识别。 4.2.2 定位和抑摆功能 4.2.2.1 起重机运行机构、小车运行机构、起升机构、变幅机构和回转机构应有定位功能。 4.2.2.2 根据定位精度要求，起重机各机构宜设置不同的定位模块。每个机构宜采用且不限于以下定 位方法： ——绝对值编码和定点校正定位； ——激光测距仪； ——读码尺； ——格雷母线； ——图像。 4.2.2.3 智能起重机应有抑摆功能，抑制各机构动作引起的加（减）速度和负载的提升动作以及风力、 摩擦引起的扰动、水平力及结构变形导致重物摆动。 4.2.3 智能避撞 智能起重机应有智能避撞功能。 智能起重机避撞宜采用但不限于以下测距方法： ——红外； ——激光； ——超声； ——雷达； ——图形图像。 4.2.4 路径规划 2 DB41/T 2259—2022 智能起重机应有规划路径功能，在工作空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的 最优路径或次优路径。 规划路径依据的优化准则宜采用但不限于： ——工作代价最小； ——行走路线最短； ——行走时间最短。 4.2.5 路面信息识别 4.2.5.1 流动式起重机应能准确地识别路面参数，并对其悬架系统进行主动控制。 4.2.5.2 路面信息识别时，宜采用数据融合技术的路面等级识别方法和路面感知系统。 4.2.6 速度智能控制 智能起重机应能根据作业对象、作业环境等因素自动调整各机构的工作速度。 4.2.7 智能纠偏 智能门式起重机宜有智能纠偏功能，并能自动调整两侧支腿偏斜量。 智能纠偏功能宜采用测量角位移的方法检测。 4.2.8 人机交互 智能起重机应有人机交互功能。 4.2.9 状态监控 智能起重机应按照GB/T 28264的规定对起重机进行状态监控。 4.2.10 设备故障诊断 4.2.10.1 智能起重机宜根据获得的信息，结合设备的工作原理、结构特点、运行参数、历史状况，对 已经或正在发生的故障进行分析、判断、确定故障的性质、类别、程度、部位及趋势；对可能发生的故 障进行分析、预报，实现预知性维修。 4.2.10.2 智能起重机发生故障时，系统应能自动记录故障过程的完整信息。 4.2.11 作业环境自识别 4.2.11.1 智能起重机应有识别作业环境的能力，识别项目宜包括： a) 环境温度； b) 环境湿度； c) 海拔高度； d) 风速风向。 4.2.11.2 作业环境某一个或多个项目的数值超过智能起重机的预设值时，智能起重机应自主做出决 策，并执行相关指令。 4.3 标识和说明 智能起重机各个组件应满足相应标准对标识与说明的要求,还应以合适的方式增加以下标识或说 明： a) 智能化功能及其效果的说明； 3 DB41/T 2259—2022 b) c) d) e) 各组件的安装、布线、连接、调试的方法说明； 各组件间互联/互操作的方法及效果说明； 电力负荷需求的说明； 其他必要的说明、提示、警告。 5 智能起重机评价 5.1 准备 5.1.1 本文件仅对起重机的智能功能进行符合性评价。 5.1.2 进行智能起重机评价时，应准备被评价的起重机及以下资料： ——起重机智能功能评价清单，其智能功能可参考附录 A； ——设计文件，包括总图、电气原理图、液压原理图等； ——至少包括完整智能功能描述的使用说明书； ——其他的技术资料。 5.2 方案 5.2.1 评价时应根据被评价智能起重机的状况和相关技术资料，在充分分析起重机智能功能的基础上， 制定评价方案，并根据评价方案规定的程序和方法，逐项进行评价。 5.2.2 各个项目的评价方法可选用试验方法或评估方法。 注1：试验方法适用于通过客观试验对智能功能进行定量或定性的评价。 注2：评估方法适用于客观试验无法获得定量或定性结果，需要结合模拟、仿真或主观评价结果对智能功能进行的 评价。 5.3 报告 5.3.1 评价工作结束后，应出具评价报告，评价报告示例见附录 B。 5.3.2 评价报告应至少包含以下内容： ——报告封面； ——制造单位信息； ——产品基本信息； ——评价依据； ——评价项目及要求； ——评价结果及结论。 5.3.3 评价报告中的“评价结果”项，应详细描述评价结果，可以量化的应量化，不能量化的应定性 描述。 5.3.4 评价报告中的“评价结论”项应填写“符合”或“不符合”。 4 DB41/T 2259—2022 A 附 录 A （资料性） 起重机智能功能清单 A.1 起重机智能功能清单见表 A.1。 A.2 表 A.1 中列出的功能是基于当前技术及应用现状给出的典型的起重机智能功能，编制智能功能说 明书或智能功能清单时可参考，同时考虑到智能化技术及应用的快速发展，除表 A.1 规定的智能功能外， 也可以列出其他智能功能。 表A.1 起重机智能功能清单 序号 1 功能 作业对象识别 位功能 小车运行机构可以感知起重机当前工作状况，实 3 现定位功能 定位功能 起重机运行机构可以感知起重机当前工作状况， 评价